Durante a Primeira Guerra Mundial, Joseph Hubertus Pilates foi confinado pelos britânicos por sua nacionalidade alemã. Com isso decidiu desenvolver idéias sobre saúde e condicionamento físico. Foi como enfermeiro, durante este período, que resolveu experimentar molas ligadas às camas hospitalares, de modo que os pacientes pudessem tonificar seus músculos antes mesmo de se levantarem.
Montou seu primeiro estúdio em Nova Iorque, para onde se mudou em 1923. Este novo método foi um sucesso imediato nos EUA, particularmente entre os dançarinos, que estavam propensos a lesões, pois podiam se recuperar mais rapidamente. Isso numa época em que os efeitos terapêuticos da recuperação imediata ainda não eram reconhecidos.

Joseph estava muitos anos a frente de seu tempo. Em 1934 escreveu "Your Health", onde falava sobre Contrologia, a base de todos os fundamentos de seus exercícios.